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采用閉路電視系統(tǒng)進行管道檢測（Closed Circuit Television Inspection）的方法，簡稱CCTV檢測。隨著《城鎮(zhèn)污水處理提質(zhì)增效三年行動方案（2019－2021年）》、《關(guān)于加強城市地下市政基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)的指導意見》等文件的頒布與實施，地方政府對市政管網(wǎng)的排查重視程度越來越高。加之2021年全國各地降水較多，部分城區(qū)出現(xiàn)城市內(nèi)澇，因此對市政管網(wǎng)進行徹底排查，杜絕管道隱患尤為迫切。
CCTV電視檢測技術(shù)
管道CCTV電視檢測系統(tǒng)由三部分組成：主控器、操作線纜架、帶攝像頭的“機器人”爬行器。操作人員通過主控器控制爬行器在管道內(nèi)行走，控制攝像頭將管道內(nèi)部拍下的視頻和圖像通過線纜傳輸?shù)街骺仄黠@示屏上。操作人員可以實時檢測管道內(nèi)部的狀況同時將原始的圖像記錄下來做進一步的分析，當完成CCTV作業(yè)后根據(jù)圖片和影像資料來進行管道缺陷的分析并編寫檢測報告，檢測報告用于指導后期的管道修復(fù)工作。由于地下管網(wǎng)環(huán)境復(fù)雜，也催生了多種用途的管道檢測機器人。
CCTV機器人的技術(shù)性能
CCTV檢測機器人的功能主要是管道檢測，攝像頭像素要達到200萬像素以上，可以360°旋轉(zhuǎn)。最常見形式就是輪式機器人，輪式檢測機器人結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，是應(yīng)用較多的一種檢測設(shè)備。但還有一些特殊檢測工況需要對檢測設(shè)備進行調(diào)整，當管道經(jīng)過降水和清淤后，仍存在較大的障礙物（如磚塊）或較大的管道沉降錯口時，可以采用履帶式機器人進行檢測，這種類型的機器人具有更好的越障能力；當在淤泥較多的管道中進行檢測時，需要使用螺旋推進式機器人；當路面檢查井間距較遠時，需要是用大功率的長距離檢測機器人，目前DN800口徑管道的長距離檢測機器人一次性檢測長度可以達到2000米；當管道內(nèi)有部分水存在需要進行檢測時，可以采用漂浮式機器人，漂浮式機器人一般只能檢測水面以上部分，水下部分常借助聲納進行檢測；當管道口徑較小，或者管道具有變向等特殊位置存在時，常采用蛇形機器人進行檢測，常規(guī)蛇形機器人可以進行DN50以上管道的檢測；當管道發(fā)生破損，對破損處進行修復(fù)后，要對破損位置進行空洞檢測，如果管道埋深超過4米時，要進行管道周圍空洞的檢測，常需要空洞檢測機器人，這種設(shè)備攜帶電磁波掃描裝置，當在管道行走檢測過程中發(fā)現(xiàn)異樣時，可以進行四周環(huán)繞掃描，從而對管道周圍空洞缺陷進行精確定位。
參考規(guī)范和文件
現(xiàn)行有限的市政排水管道的檢測執(zhí)行標準為CJJ181-2012,新的標準目前還在進一步修訂過程中。按照標準的要求，采用CCTV設(shè)備進行檢測時，管道內(nèi)可以有少許積水，但不宜超過管徑的20%，否則要采用相應(yīng)措施進行降水。當管道內(nèi)有較多積水存在時，可以會對鏡頭產(chǎn)生影響，造成影響不清晰，同時，由于積水的存在，積水下的管道部分評估容易產(chǎn)生偏差。一般情況下，應(yīng)該順流檢測，同時行進速度宜控制在一定范圍內(nèi)，當管材直徑在DN200mm（含）以內(nèi)時，爬行器速度一般不大于0.1m/s，當管材直徑在DN200mm以上時，爬行器速度一般不大于0.15m/s。在檢測過程中，如果發(fā)現(xiàn)某個位置有缺陷，應(yīng)停止設(shè)備行進，仔細觀察缺陷處至少10秒之上。
缺陷判讀
視頻檢測完成后需要對管道存在的缺陷進行判讀，缺陷類型主要分為結(jié)構(gòu)性和功能性兩種，每種類型又可以分為多種具體缺陷類型，根據(jù)細分的缺陷類型可以劃定為4個等級，根據(jù)檢測報告評定的缺陷等級選擇對應(yīng)的修復(fù)工法來進行有效修復(fù)。為了更直觀的顯示管道的缺陷位置，還可以采用3D視頻處理技術(shù)將所拍攝的2D視頻進行處理。隨著技術(shù)的不斷進步，將會有更加先進的機器人檢測技術(shù)，航天科工一直也將一直致力于新型檢測技術(shù)的跟蹤與自主開發(fā)。
